基于模糊PID的箱梁移動焊接機(jī)器人

摘要： 針對結(jié)構(gòu)化箱梁移動焊接作業(yè)需求，設(shè)計了一種新型六足輪腿式機(jī)器人及其控制系統(tǒng)。首先設(shè)計了機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)模型；然后針對機(jī)器人模型進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析與建模，規(guī)劃了機(jī)器人的越障步態(tài)；同時為了保證機(jī)器人在直線運(yùn)動過程中的穩(wěn)定性，采用了模糊PID控制算法，再利用Simulink軟件進(jìn)行了仿真；最終搭建了實(shí)驗平臺進(jìn)行實(shí)驗測試。實(shí)驗證明，基于模糊PID控制方法的輪腿式機(jī)器人的直線運(yùn)動偏差相比于...