融入模糊補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械臂軌跡跟蹤預(yù)測(cè)控制
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁(yè)數(shù): 6 2023-09-20
摘要: 針對(duì)機(jī)械臂在實(shí)際軌跡跟蹤的過程中存在未知摩擦項(xiàng)和外部干擾,易導(dǎo)致跟蹤精度不足的問題,考慮多變量約束和耦合,提出了一種融入模糊補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械臂軌跡跟蹤預(yù)測(cè)控制策略。首先,采用逆動(dòng)力學(xué)進(jìn)行反饋線性化,利用模型預(yù)測(cè)控制處理多變量約束問題,實(shí)現(xiàn)在線滾動(dòng)優(yōu)化;其次,引入模糊補(bǔ)償消除未知摩擦項(xiàng)和外部干擾的影響;最后,通過聯(lián)合仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明,與單獨(dú)模型預(yù)測(cè)控制相比,所提控制方案有更好...