基于導(dǎo)納的機(jī)械臂實(shí)時(shí)柔順軌跡規(guī)劃

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)械臂的離線式笛卡爾空間軌跡規(guī)劃無法解決與環(huán)境發(fā)生接觸的情況，提出了一種基于導(dǎo)納的機(jī)械臂實(shí)時(shí)柔順軌跡規(guī)劃方法。將機(jī)械臂笛卡爾空間軌跡規(guī)劃分為了位置規(guī)劃與姿態(tài)軌跡，并通過時(shí)間標(biāo)度參數(shù)s(t)將二者歸一化，其中以最為常見的直線運(yùn)動(dòng)和圓弧運(yùn)動(dòng)為例進(jìn)行了軌跡規(guī)劃說明；構(gòu)建導(dǎo)納控制器，并將末端六維力傳感器獲取到的信息代入控制器中，計(jì)算出末端位姿的調(diào)整量；在軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)上引入導(dǎo)納...