帶有輸出約束機械臂系統(tǒng)的固定時間控制

摘要： 針對具有未知非線性特性和輸出約束機械臂的軌跡跟蹤控制問題，提出了一種基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(radial basis function neural network, RBFNN)的事件觸發(fā)式固定時間控制算法。首先，將障礙Lyapunov函數(shù)引入到了反步控制框架中，并利用RBFNN處理系統(tǒng)中的未知非線性特性；其次，為了緩解系統(tǒng)通信壓力，設(shè)計了事件觸發(fā)機制以減小控制信號的更新頻率。在...