基于改進(jìn)YOLOv4的移動(dòng)機(jī)器人障礙物檢測(cè)

摘要： 為滿足移動(dòng)機(jī)器人障礙物檢測(cè)精度與實(shí)時(shí)性的需求，解決識(shí)別網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜度高、體積大的問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)YOLOv4的移動(dòng)機(jī)器人障礙物檢測(cè)識(shí)別方法。首先，使用MobileNetv3代替原主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)使用深度可分離卷積塊代替加強(qiáng)特征提取網(wǎng)絡(luò)中的普通卷積塊；其次，使用CDIoU提高對(duì)障礙物區(qū)域的檢測(cè)能力；最后，基于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行障礙物檢測(cè)實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的模型可以達(dá)...