基于改進灰狼算法的機械臂運動學(xué)高精度逆解

摘要： 為提高串聯(lián)機械臂逆運動學(xué)的求解精度、簡化求解難度及增強求解通用性，提出一種適用于各類串聯(lián)機械臂逆運動學(xué)求解的改進群智能算法；根據(jù)改進D-H參數(shù)法建立機械臂運動學(xué)模型，以最小化位姿誤差為優(yōu)化指標(biāo)建立目標(biāo)函數(shù)，將逆運動學(xué)求解問題轉(zhuǎn)化為優(yōu)化控制問題。通過多種群混沌協(xié)同搜索策略、最優(yōu)學(xué)習(xí)策略、多重變異擾動策略和跳出局部最優(yōu)策略4種改進策略提出一種多策略協(xié)調(diào)改進的灰狼優(yōu)化(multi s...