基于GB-APFB-RRT~*算法的機械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)機械臂路徑規(guī)劃快速擴展隨機樹(RRT)算法存在探索能力弱，導(dǎo)向性差，收斂速度慢，耗時長等問題，提出了一種基于人工勢場引導(dǎo)的概率偏置雙向最優(yōu)RRT算法(GB-APFB-RRT~*)。首先，起末點同時生成雙樹進行路徑搜索，利用目標概率偏置閾值初步確定采樣點擴展的方向，再重選父節(jié)點重布線，使每次迭代點都為路徑代價最?。黄浯?，在新節(jié)點的生長方式上引入人工勢場思想，控制新節(jié)點的生...