基于改進RRT算法的室內(nèi)移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對RRT(rapidly-exploring random tree)算法路徑規(guī)劃時間長，采樣點利用率低，最終生成的路徑曲折等問題，提出了一種改進RRT算法。采用基于動態(tài)概率的采樣策略，避免機器人在采樣的過程中陷入局部極小值；同時提出了變步長的隨機樹擴展策略，減少了采樣點數(shù)量；最后，使用五次貝塞爾曲線對路徑進行平滑處理，使最終生成的路徑利于機器人移動。在MATLAB平臺上進行...