Jerk曲線連續(xù)的改進(jìn)S型加減速算法研究

摘要： 高精度的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中，沖擊是影響運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)精度以及平穩(wěn)性的重要因素。針對(duì)傳統(tǒng)S型加減速算法所存在的Jerk曲線存在突變的問(wèn)題，提出了一種Jerk曲線光滑的高平穩(wěn)改進(jìn)S型加減速算法。首先，以具有高柔性的正弦函數(shù)為基礎(chǔ)，構(gòu)造Jerk曲線；其次，為了克服嵌入式系統(tǒng)中計(jì)算正弦函數(shù)困難的問(wèn)題，應(yīng)用切夫雪比多項(xiàng)式逼近正弦函數(shù)，獲得完整的加減速控制算法。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步推導(dǎo)得出不同條件下各...