伺服系統(tǒng)機械諧振的在線檢測及其抑制

摘要： 伺服系統(tǒng)中的傳動環(huán)節(jié)一般具有一定的彈性，會導致伺服系統(tǒng)產生機械諧振，需要準確檢測諧振并將其抑制。在保證伺服系統(tǒng)性能的前提下，引入陷波濾波器抑制機械諧振。設計了一套基于振動信號頻譜的陷波器參數(shù)整定策略，可以自動設定陷波器陷波頻率、寬度、深度參數(shù)；設計了基于SDFT(滑動傅里葉變換)的頻譜提取算法，可以快速準確獲取當前系統(tǒng)的諧振頻率，在不依賴于伺服系統(tǒng)機械參數(shù)的條件下自動整定陷波器...