多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人BSMC與EPCH協(xié)同優(yōu)化控制
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁(yè)數(shù)： 4 2023-11-20
摘要： 為了解決多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人無法同時(shí)具有優(yōu)越的快速性與準(zhǔn)確性的問題，提出了反步滑模控制(BSMC)與誤差端口受控哈密頓(EPCH)控制的協(xié)同優(yōu)化控制策略。首先，分別設(shè)計(jì)了BSMC控制器與EPCH控制器；其次，采用基于機(jī)器人關(guān)節(jié)位置誤差的高斯函數(shù)作為協(xié)同優(yōu)化控制系數(shù)，使系統(tǒng)在BSMC與EPCH之間進(jìn)行平滑切換，且進(jìn)一步設(shè)計(jì)了協(xié)同優(yōu)化控制策略，使多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人能夠兼具BSMC控制器與...
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