基于四階S曲線加減速的NURBS曲線插補(bǔ)算法

摘要： 為提高NURBS曲線插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)平滑性，提出一種基于四階S曲線加減速的NURBS曲線插補(bǔ)算法。該算法通過(guò)使用四階S曲線加減速求解NURBS曲線節(jié)點(diǎn)上的速度，首先分析最大速度、最大加速度和最大加加速度的可達(dá)性，同時(shí)考慮非對(duì)稱四階S曲線加減速模型，并對(duì)較短弧長(zhǎng)的采用二分法尋找實(shí)際最大速度，規(guī)劃出31種速度曲線類型，然后根據(jù)NURBS曲線參數(shù)和約束條件生成對(duì)應(yīng)的速度曲線。仿真結(jié)果表明，...