焊接機(jī)器人空間軌跡段間位姿平滑過(guò)渡方法

摘要： 針對(duì)目前采用傳統(tǒng)軌跡過(guò)渡方法在實(shí)現(xiàn)多段焊接軌跡過(guò)渡處理僅能保證機(jī)器人末端速度的平滑性，卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)滿足弓高誤差要求的問(wèn)題，提出采用三次非均勻有理B樣條曲線(non-uniform rational B-splines, NURBS曲線)的最大弓高誤差可控的軌跡過(guò)渡方法。根據(jù)最大弓高誤差計(jì)算過(guò)渡路徑點(diǎn)，并用NURBS曲線對(duì)路徑點(diǎn)進(jìn)行擬合得到過(guò)渡軌跡。此外，基于位姿同步，對(duì)銜接點(diǎn)的角...