基于快速終端滑模的機(jī)器人柔順磨拋?zhàn)杩箍刂?/H1>
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁數(shù)： 5 2023-11-20
摘要： 為提高磨拋機(jī)器人在未知干擾和建模不確定性下的動(dòng)態(tài)柔順性能，實(shí)現(xiàn)高精度的自動(dòng)磨拋，提出了一種主動(dòng)柔順模糊自適應(yīng)變阻抗控制方法。以阻抗控制為基礎(chǔ)，引入快速終端滑模進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，以提升控制系統(tǒng)魯棒性與響應(yīng)速度，基于指數(shù)趨近率，采用連續(xù)的雙曲正切函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)建立帶有抑制抖振功能的控制律；在此基礎(chǔ)上，采用模糊控制調(diào)節(jié)阻抗參數(shù)來提高系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間和減少超調(diào)量，設(shè)計(jì)了模糊自適應(yīng)變阻抗模塊，...
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