基于IPSO算法的改進三次樣條機器人軌跡規(guī)劃

摘要： 針對機器人的工作效率低，同時其工作起始和結束時易產(chǎn)生振動的問題，提出一種利用改進三次樣條曲線建立機器人軌跡模型，并通過改進型粒子群算法(IPSO)對其進行時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃的方法。首先，對機器人進行D-H運動學建模，采用位姿分離法對各路徑點進行逆運動學求解；然后，改進傳統(tǒng)三次樣條插值，對其起始和結束分段區(qū)間時間中點處進行修正，同時與改進型粒子群算法有效結合，實現(xiàn)機器人運動時間的最...