基于狀態(tài)轉移規(guī)則改進蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)蟻群算法在全局路徑規(guī)劃中存在的收斂速度慢、局部最優(yōu)解、算法優(yōu)化能力低、種群多樣性與收斂速度相互矛盾4種主要問題進行改進，提出了基于動態(tài)更新狀態(tài)轉移規(guī)則的蟻群算法。通過人工勢場法改進啟發(fā)函數，提高算法的優(yōu)化能力；利用偽隨機狀態(tài)策略改進狀態(tài)轉移規(guī)則，提高了算法的收斂速度；引入動態(tài)信息素更新方式，解決局部最優(yōu)問題，協(xié)調種群多樣性與收斂速度的矛盾。利用剪枝法對改進后的路徑規(guī)劃算...