混合遺傳算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)智能算法在多障礙物環(huán)境下求解路徑時(shí)存在忽視路徑安全性，易陷入局部最優(yōu)解等問(wèn)題，提出一種融合粒子群算法(PSO)、遺傳算法(GA)和人工勢(shì)場(chǎng)法(APF)的混合遺傳算法(PA-GA)。首先，改進(jìn)障礙物參數(shù)和算法的適應(yīng)度函數(shù)，引入防碰撞距離與安全距離，保證路徑安全性；其次，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整粒子群算法中的慣性權(quán)重增強(qiáng)粒子的搜索能力，加快算法收斂；然后，引入分群策略、等級(jí)交叉策略和人...