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混合遺傳算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用

組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 頁數(shù): 5 2023-11-20
摘要: 針對傳統(tǒng)智能算法在多障礙物環(huán)境下求解路徑時(shí)存在忽視路徑安全性,易陷入局部最優(yōu)解等問題,提出一種融合粒子群算法(PSO)、遺傳算法(GA)和人工勢場法(APF)的混合遺傳算法(PA-GA)。首先,改進(jìn)障礙物參數(shù)和算法的適應(yīng)度函數(shù),引入防碰撞距離與安全距離,保證路徑安全性;其次,通過動態(tài)調(diào)整粒子群算法中的慣性權(quán)重增強(qiáng)粒子的搜索能力,加快算法收斂;然后,引入分群策略、等級交叉策略和人... (共5頁)

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