基于ROS的工業(yè)機(jī)器人及AGV的視覺協(xié)同控制系統(tǒng)

摘要： 當(dāng)前自動(dòng)化上下料的機(jī)器人之間仍各自獨(dú)立運(yùn)行，上下料位置固定缺乏柔性，智能化程度低。針對(duì)以上問題設(shè)計(jì)了基于ROS的工業(yè)機(jī)器人及AGV的視覺協(xié)同控制系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系統(tǒng)上，基于全局視覺與改進(jìn)ArUco tag識(shí)別技術(shù)，開發(fā)了機(jī)械臂和AGV的識(shí)別與控制模塊，實(shí)現(xiàn)了兩種機(jī)器人在全局視覺下的識(shí)別與路徑規(guī)劃；并基于動(dòng)態(tài)指令技術(shù)和ROS主從機(jī)通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了...