基于迭代和擾動觀測的間隙實時補償控制研究

摘要： 針對電動伺服加載系統(tǒng)中傳動間隙對加載力的影響，提出了一種基于迭代學習和非線性擾動觀測器的滑?？刂撇呗?SMC-ILCu0026NDOB)。通過迭代算法對傳動間隙進行估計，同時利用擾動觀測器對間隙的估計值進行補償，在此基礎上設計滑?？刂破鲗崿F(xiàn)間隙的在線補償，并根據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性定理證明了整個閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。借助MATLAB/Simulink軟件對電動伺服加載系統(tǒng)和控制器進行...