融合坐標(biāo)系誤差模型的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定

摘要： 為解決辨識(shí)過程中MD-H誤差模型不能完整描述機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)影響機(jī)器人位置準(zhǔn)確度的問題，提出一種融合多坐標(biāo)系的誤差模型實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定。該模型首先使用D-H模型建立機(jī)器人坐標(biāo)系模型；然后，引入6參數(shù)模型描述坐標(biāo)系間的齊次變換矩陣，建立融合多坐標(biāo)系的誤差模型；最后，使用最小二乘法進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，將辨識(shí)得到的參數(shù)補(bǔ)償?shù)綑C(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)中。對(duì)埃夫特ER6-C10機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定與補(bǔ)償...