基于面結(jié)構(gòu)光的焊縫坡口特征提取

摘要： 針對機器人視覺導(dǎo)引定位焊縫坡口特征應(yīng)用需求，提出了一種基于面結(jié)構(gòu)光視覺傳感器掃描與點云切片投影的坡口特征提取方法。首先，使用面結(jié)構(gòu)光視覺傳感器對焊接工件進行掃描，以獲得焊縫坡口點云數(shù)據(jù)；其次，通過點云數(shù)據(jù)的最小有向包圍盒得到等間距排列的切平面，將平面內(nèi)數(shù)據(jù)點由三維空間投影至二維圖像；最后，通過最大距離法粗提取與擬合直線相交法精提取相結(jié)合方法獲得焊縫坡口特征點。實驗結(jié)果表明，該方...