基于自適應RRT與積分滑模的機器人避障跟蹤控制

摘要： 針對機器人在復雜場景下躲避障礙物以及跟蹤運動中的目標等問題，提出一種自適應快速擴展隨機樹(RRT)與積分滑模的機器人避障跟蹤控制。首先，在傳統(tǒng)的RRT算法中加入自適應采樣概率與自適應步長等策略，用于減少采樣點，提高路徑搜索速度，并通過五次多項式插值將得到的無碰撞路徑點擬合成一條光滑的曲線，減少機器人運行中的抖動；其次，采用積分滑模算法設計了基于圖像的視覺伺服控制器，保證系統(tǒng)具有...