基于A~*算法與組合函數(shù)的分揀機(jī)械臂軌跡規(guī)劃
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù)
頁數(shù)： 5 2023-12-20
摘要： 為提高常用鑄件分揀機(jī)械臂路徑較長、工作效率低、軌跡與加速度不平滑的問題，提出一種將A~*算法和組合函數(shù)相融合的軌跡規(guī)劃方法。根據(jù)Modified DH法對鑄件分揀機(jī)械臂進(jìn)行正運(yùn)動學(xué)分析與計(jì)算，采用代數(shù)法求解機(jī)械臂逆解。通過設(shè)置A~*算法中啟發(fā)式函數(shù)，使其帶有一定方向遍歷路徑點(diǎn)，尋找最優(yōu)最短路徑，對折線路徑軌跡采用三次均勻B樣條曲線平滑，得到了光滑軌跡圖。為保證加速度、速度平滑性... （共5頁）
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