基于A~*算法與組合函數(shù)的分揀機械臂軌跡規(guī)劃

摘要： 為提高常用鑄件分揀機械臂路徑較長、工作效率低、軌跡與加速度不平滑的問題，提出一種將A~*算法和組合函數(shù)相融合的軌跡規(guī)劃方法。根據(jù)Modified DH法對鑄件分揀機械臂進行正運動學分析與計算，采用代數(shù)法求解機械臂逆解。通過設置A~*算法中啟發(fā)式函數(shù)，使其帶有一定方向遍歷路徑點，尋找最優(yōu)最短路徑，對折線路徑軌跡采用三次均勻B樣條曲線平滑，得到了光滑軌跡圖。為保證加速度、速度平滑性...