改進(jìn)RRT~*FN算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)漸近最優(yōu)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法(RRT~*)隨機(jī)性大、收斂精度低以及運(yùn)行時(shí)間長等問題，提出一種改進(jìn)的Informed-RRT~*FN算法。改進(jìn)算法在找到初始路徑前采用基于貪心思想改進(jìn)的目標(biāo)偏置采樣策略和隨機(jī)刪除葉子節(jié)點(diǎn)策略以降低找到初始路徑的時(shí)間；找到初始路徑后進(jìn)一步在橢圓子空間中采樣，使用基于節(jié)點(diǎn)權(quán)重的節(jié)點(diǎn)刪除策略優(yōu)先刪除“無效”節(jié)點(diǎn)和動(dòng)態(tài)重連半徑的策略以提高收斂精度并保...