基于改進(jìn)雞群優(yōu)化算法的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁(yè)數(shù)： 6 2023-12-20
摘要： 針對(duì)機(jī)械臂在工廠中的工作效率和運(yùn)動(dòng)中沖擊造成的振動(dòng)與磨損問題，提出了一種基于改進(jìn)雞群優(yōu)化算法的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃方法。通過關(guān)節(jié)空間中位置與時(shí)間的序列，使用五次B樣條函數(shù)構(gòu)造關(guān)節(jié)空間插值曲線，把時(shí)間和沖擊視為優(yōu)化目標(biāo)，把機(jī)械臂關(guān)節(jié)的角速度、角加速度、角加加速度為約束，對(duì)雞群優(yōu)化算法中公雞、母雞、小雞的位置更新方法進(jìn)行改進(jìn)優(yōu)化，并引入變異操作，得到改進(jìn)后的雞群優(yōu)化算法，采用改進(jìn)后的雞群... （共6頁(yè)）
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