基于改進雞群優(yōu)化算法的機械臂軌跡規(guī)劃

摘要： 針對機械臂在工廠中的工作效率和運動中沖擊造成的振動與磨損問題，提出了一種基于改進雞群優(yōu)化算法的機械臂軌跡規(guī)劃方法。通過關(guān)節(jié)空間中位置與時間的序列，使用五次B樣條函數(shù)構(gòu)造關(guān)節(jié)空間插值曲線，把時間和沖擊視為優(yōu)化目標(biāo)，把機械臂關(guān)節(jié)的角速度、角加速度、角加加速度為約束，對雞群優(yōu)化算法中公雞、母雞、小雞的位置更新方法進行改進優(yōu)化，并引入變異操作，得到改進后的雞群優(yōu)化算法，采用改進后的雞群...