基于構(gòu)型尋優(yōu)的多無人機(jī)魯棒自適應(yīng)協(xié)同定位方法

摘要： 針對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航信息受擾環(huán)境下的無人機(jī)自主精確定位需求，提出了一種基于構(gòu)型尋優(yōu)的多無人機(jī)魯棒自適應(yīng)協(xié)同定位方法。首先，考慮到多無人機(jī)空間構(gòu)型實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)拓?fù)渥兓攸c(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種基于構(gòu)型尋優(yōu)的相對(duì)測(cè)距/測(cè)角協(xié)同子濾波器。其次，設(shè)計(jì)了一種用于無人機(jī)多源異類觀測(cè)信息故障檢測(cè)的改進(jìn)殘差卡方檢測(cè)算法。通過評(píng)估子濾波器狀態(tài)估計(jì)的實(shí)時(shí)權(quán)重，實(shí)現(xiàn)故障觀測(cè)子濾波器的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)隔離及系統(tǒng)狀態(tài)重構(gòu)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果...