融合波前邊緣檢測與快速搜索隨機樹的自主探索方法

摘要： 針對傳統(tǒng)波前邊緣檢測算法在探索過程中隨已知區(qū)域的擴大導(dǎo)致提取探索候選點收斂時間上升、傳統(tǒng)評價函數(shù)選取探索目標(biāo)點時未考慮機器人姿態(tài)，使得未知環(huán)境下自主探索效率低的問題，提出一種融合局部與全局視角的自主探索算法。所提方法采用限制傳統(tǒng)波前邊緣檢測（WFD）算法遍歷范圍，并與快速搜索隨機樹算法同步運行，分別提取局部與全局探索候選點；利用輕簡化后的螢火蟲算法接受探索候選點進行聚類；通過在...