基于時(shí)滯補(bǔ)償?shù)募冏粉櫩刂祁A(yù)瞄距離優(yōu)化方法

摘要： 純追蹤算法是無(wú)人駕駛領(lǐng)域中常用的路徑跟蹤算法，其中預(yù)瞄距離的選擇影響著路徑自主跟蹤的精度。針對(duì)實(shí)際車(chē)輛時(shí)滯導(dǎo)致理論最優(yōu)預(yù)瞄距離與實(shí)際最優(yōu)預(yù)瞄距離不符的問(wèn)題，提出了一種基于時(shí)滯補(bǔ)償?shù)募冏粉櫩刂祁A(yù)瞄距離優(yōu)化方法。首先，基于時(shí)延和遲滯對(duì)傳統(tǒng)模型的影響，更新時(shí)滯車(chē)輛模型；其次，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)樽海鞘優(yōu)化算法對(duì)預(yù)瞄距離進(jìn)行優(yōu)化，研究不同車(chē)輛速度下最優(yōu)預(yù)瞄距離配置，得到了仿真平臺(tái)下最優(yōu)預(yù)瞄距...