柔性空間機(jī)器人快速終端滑模容錯(cuò)抑振控制

摘要： 針對(duì)基座與臂桿存在柔性且執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生故障的自由漂浮空間機(jī)器人系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了快速終端滑模容錯(cuò)抑振控制器。結(jié)合線性彈簧假設(shè)、歐拉-伯努利梁理論和假設(shè)模態(tài)法提取了系統(tǒng)的柔性特征，利用拉格朗日方程推導(dǎo)出柔性基、柔性臂空間機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型；基于雙冪次非奇異快速終端滑模為系統(tǒng)設(shè)計(jì)了有限時(shí)間容錯(cuò)控制器，采用Lyapunov函數(shù)法證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；在此基礎(chǔ)上，引入混合軌跡對(duì)容錯(cuò)控制器...