基于SE(3)-EKF的旋翼無人機(jī)GNSS/SINS空中快速對(duì)準(zhǔn)方法

摘要： 針對(duì)旋翼無人機(jī)GNSS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)采用傳統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)方法難以在大失準(zhǔn)角下實(shí)現(xiàn)空中快速對(duì)準(zhǔn)的問題，提出了一種基于SE(3)-EKF的旋翼無人機(jī)GNSS/SINS空中快速對(duì)準(zhǔn)方法。將姿態(tài)和速度狀態(tài)誤差量構(gòu)造為李群元素，并考慮陀螺儀和加速度計(jì)零偏誤差，構(gòu)建了群-矢量混合誤差模型，推導(dǎo)了基于SE(3)-EKF的GNSS速度量測(cè)方程。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：當(dāng)失準(zhǔn)角為[3°, 4°, 95°]...