基于優(yōu)化的離散空間軌跡規(guī)劃算法

摘要： 針對無人車離散空間軌跡規(guī)劃時存在路徑不平滑、速度不平穩(wěn)、動態(tài)規(guī)劃運算時間長等問題，提出一種基于優(yōu)化的離散空間軌跡規(guī)劃算法。將無人車所需搜索的空間解耦為縱向-橫向空間（S-L空間）和縱向-時間空間（S-T空間），在S-L空間根據(jù)靜態(tài)避障和路徑平滑程度的要求設計代價函數(shù)進行動態(tài)規(guī)劃，進而利用二次規(guī)劃對動態(tài)規(guī)劃結果進行優(yōu)化；在S-T空間提出一種改進的動態(tài)規(guī)劃方法，根據(jù)道路速度限制和不...