空間站機(jī)械臂末端執(zhí)行器維修系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證

摘要： 維修對(duì)空間站機(jī)械臂壽命延長(zhǎng)意義重大。針對(duì)空間站機(jī)械臂末端執(zhí)行器的維修問(wèn)題，調(diào)研了國(guó)際空間站已完成的在軌維護(hù)維修任務(wù)，提出了一種空間站機(jī)械臂末端執(zhí)行器維修系統(tǒng)方案，采用四方協(xié)同作業(yè)的方式，分3次出艙在特定的維修區(qū)域開(kāi)展機(jī)械臂末端執(zhí)行器的系統(tǒng)性維修，提出了末端執(zhí)行器故障處置方案、維修策略、維修工具、維修流程和驗(yàn)證方法，搭建了一套虛擬維修仿真平臺(tái)，針對(duì)末端執(zhí)行器典型的操作動(dòng)作進(jìn)行了維...