曲線焊縫的機(jī)器人焊接軌跡規(guī)劃與高頻控制

摘要： 機(jī)器人實(shí)時(shí)焊縫跟蹤系統(tǒng)中，軌跡規(guī)劃時(shí)間及控制延遲過高會(huì)影響跟蹤精度和焊接質(zhì)量。針對(duì)這一問題，結(jié)合B樣條曲線插補(bǔ)算法和外部引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)模塊，提出一種用于曲線焊縫的分段式實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃與控制方法。首先根據(jù)插補(bǔ)時(shí)間最優(yōu)原則將軌跡分段，然后采用三次非均勻B樣條插補(bǔ)每段軌跡并得到插補(bǔ)點(diǎn)，最后設(shè)計(jì)了機(jī)器人高頻控制器，利用外部引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)模塊以4 ms為周期將插補(bǔ)點(diǎn)依次發(fā)送給機(jī)器人，引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。試...