一種基于動(dòng)態(tài)殘差的自適應(yīng)魯棒無跡卡爾曼濾波器定位算法

摘要： 針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)無跡卡爾曼濾波(UKF)定位算法無法滿足移動(dòng)機(jī)器人在不平整地面運(yùn)動(dòng)時(shí)高精度定位要求的問題，結(jié)合抗差估計(jì)理論，提出了一種自適應(yīng)魯棒無跡卡爾曼濾波器(ARUKF)定位算法。ARUKF根據(jù)動(dòng)態(tài)殘差對(duì)UKF的預(yù)測(cè)值進(jìn)行抗差自適應(yīng)調(diào)整，減小了外部干擾對(duì)系統(tǒng)預(yù)測(cè)值的影響，提高了系統(tǒng)的精度與魯棒性，通過減少采樣過程的運(yùn)算量加快了運(yùn)算，并提高了系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。仿真和現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試結(jié)果表明，相較于...