無保護左轉(zhuǎn)環(huán)境下自動駕駛汽車交互策略分析

摘要： 在人類駕駛汽車(HV)與自動駕駛汽車(AV)構(gòu)成的混駕環(huán)境下，AV交互策略是否符合人類駕駛的預(yù)期成為影響新型混合交通流運行安全的重要變量。為了綜合、系統(tǒng)地分析AV交互策略特征，基于HV和AV混行駕駛數(shù)據(jù)集Argoverse2,提取了近4 300組左轉(zhuǎn)和直行沖突交互事件。進一步由表及里，分別從交互即時運動狀態(tài)、交互過程運動行為和交互內(nèi)在決策選擇3個層面，提出了“沖突點-軌跡線-事...