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基于Fuzzy-PID的負(fù)載敏感挖掘機(jī)位姿控制策略

液壓與氣動(dòng) 頁數(shù)： 8 2023-08-15
摘要： 挖掘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)軌跡的精確控制是實(shí)現(xiàn)其智能化、無人化發(fā)展的基礎(chǔ)。針對泵控/閥控相耦合的負(fù)載敏感(Load Sensitive, LS)系統(tǒng)挖掘機(jī)，提出了一種自適應(yīng)的模糊PID控制方法(Fuzzy-PID)以實(shí)現(xiàn)LS挖掘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)位姿的精確控制。該方法不依賴離線計(jì)算，可實(shí)現(xiàn)作業(yè)過程中PID參數(shù)的整定。建立LS挖掘機(jī)聯(lián)合仿真模型對Fuzzy-PID的控制性能進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明，F(xiàn)uz...

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