混凝土泵車臂架EHA系統(tǒng)控制策略研究

摘要： 針對(duì)混凝土泵車臂架系統(tǒng)響應(yīng)慢、動(dòng)態(tài)性能差等問題，提出了采用電靜液執(zhí)行器(EHA)代替臂架中的傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)，從而提高系統(tǒng)響應(yīng)速度，減少臂架振動(dòng)。首先介紹了EHA的工作原理與數(shù)學(xué)模型，提出了基于S曲線前饋補(bǔ)償?shù)哪：齈ID控制策略，其次利用AMESim與MATLAB軟件搭建了混凝土泵車臂架的機(jī)械—液壓—控制聯(lián)合仿真模型，通過對(duì)臂架油缸伸出和縮回過程的階躍控制仿真和正弦控制仿真，對(duì)比P...