大型異構(gòu)件點云配準(zhǔn)重建方法研究

摘要： 傳統(tǒng)的大型異構(gòu)件機器人磨削按照單一工件模型統(tǒng)一示教路徑進(jìn)行加工，由于實際工件與理論模型存在尺寸偏差，導(dǎo)致出現(xiàn)磨削空行程或去除過量等問題。提出一種機器人帶動線激光掃描工件的方法，獲取不同視角點云數(shù)據(jù)，采用基于FPFH的SAC-IA粗配準(zhǔn)與ICP精配準(zhǔn)結(jié)合的方法進(jìn)行點云拼接，應(yīng)用KD-tree對應(yīng)點距離算法刪除重疊區(qū)域冗余點，再通過基于Delaunay三角生長原理的貪婪投影算法完成...