基于3DSIFT特征點的改進ICP點云配準算法

摘要： 點云數據具有大體量、高冗余且非結構化的特點。針對直接采用迭代最近點ICP算法對初始位姿較差的點云數據進行配準時存在的耗時長、魯棒性差的問題，提出一種改進的點云配準算法。首先使用體像素網格濾波算法對點云進行精簡；然后提取點云的三維尺度不變特征變換3DSIFT特征點，并結合快速點特征直方圖FPFH提取特征，再利用方向向量閾值算法去除錯誤匹配點對，然后針對這些特征利用隨機采樣一致性算...