基于改進快速點特征直方圖和雙重迭代的點云配準

摘要： 為解決迭代最近點算法配準效率低且精度依賴于點云良好初始位姿的問題，提出了一種基于改進快速點特征直方圖和雙重迭代的點云配準方法，該方法包括點云粗配準和精配準兩個步驟。點云粗配準首先利用體素濾波對初始點云進行預處理，再用內(nèi)部形狀描述子算法提取初始點云的特征點并求法向量，最后利用快速點特征直方圖提取特征向量，根據(jù)法向量夾角和特征向量各自的差異進行粗配準，進而給精配準提供良好的初始位姿...