復(fù)雜城市環(huán)境下無人機(jī)路網(wǎng)模型研究

摘要： 針對(duì)復(fù)雜城市環(huán)境下無人機(jī)路徑規(guī)劃問題，采用三維可視圖法研究路網(wǎng)模型。首先，在考慮無人機(jī)飛行安全裕度的前提下，將城市密集而不規(guī)則的障礙物環(huán)境進(jìn)行變形重組，再以不同的水平和豎直間隔對(duì)障礙物外表面進(jìn)行離散化的節(jié)點(diǎn)采集，并構(gòu)建基于三維可視圖的復(fù)雜城市低空路網(wǎng)模型。其次，為降低無人機(jī)之間的潛在沖突和碰撞風(fēng)險(xiǎn)，引入無人機(jī)機(jī)動(dòng)保護(hù)區(qū)的概念，進(jìn)一步縮減路網(wǎng)規(guī)模，優(yōu)化路網(wǎng)結(jié)構(gòu)。最后，結(jié)合無人機(jī)性...