一種基于圖優(yōu)化的行人協(xié)同定位方法

摘要： 基于手機(jī)慣性傳感器的行人航位推算方法是行人導(dǎo)航的核心方法之一。然而由于傳感器噪聲等因素，航位推算獲取的位置信息誤差往往隨著時(shí)間發(fā)散，通常將航位推算和衛(wèi)星導(dǎo)航通過(guò)卡爾曼濾波構(gòu)成組合導(dǎo)航系統(tǒng)，利用衛(wèi)星提供的高精度定位信息補(bǔ)償航位推算誤差。提出一種基于圖優(yōu)化的行人協(xié)同定位方法，將狀態(tài)轉(zhuǎn)移、量測(cè)和協(xié)同測(cè)距信息都作為狀態(tài)的約束，統(tǒng)一進(jìn)行優(yōu)化估計(jì)。為驗(yàn)證方法的有效性，分別在衛(wèi)星信號(hào)良好、無(wú)...