考慮驅(qū)動耦合的繩驅(qū)動外肢體機器人運動建模及控制研究

摘要： 針對繩驅(qū)動外肢體機器人由于其布線形式及驅(qū)動耦合所造成的運動建模復雜及控制精度低等問題，研究了一種考慮驅(qū)動耦合的繩驅(qū)動外肢體機器人運動建模及控制方法?；贒-H法和歐拉變換原理構(gòu)建了剛?cè)嵋惑w外肢體機器人的運動學模型，并根據(jù)關(guān)節(jié)耦合機理推導相鄰關(guān)節(jié)間的主動解耦模型，提出了一種基于驅(qū)動解耦運動學模型的外肢體控制策略。最后搭建了外肢體機器人實驗樣機，并對其所建運動模型及控制方法進行驗證...