地外風(fēng)化層采樣機(jī)械臂自主避障控制方法

摘要： 由于地外天體風(fēng)化層環(huán)境的不確定性，執(zhí)行淺層鉆取采樣任務(wù)時(shí)易受到潛在障礙物的干擾，而對于采樣時(shí)感知環(huán)境并進(jìn)行機(jī)構(gòu)姿態(tài)調(diào)整的研究相對較少。為提高采樣成功率、改善作業(yè)時(shí)末端機(jī)構(gòu)受力情況，提出了一種應(yīng)用于地外風(fēng)化層采樣任務(wù)的機(jī)械臂自主避障控制方法。設(shè)計(jì)了能夠輔助旋轉(zhuǎn)避障與平移探進(jìn)的三自由度機(jī)械臂，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。通過搭載三維力傳感器獲取采樣器受力信息，結(jié)合導(dǎo)納控制與旋轉(zhuǎn)避讓進(jìn)行障礙...