基于數(shù)據(jù)融合和改進(jìn)MoCo的工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)原因識(shí)別

摘要： 實(shí)際工程中工業(yè)機(jī)器人受關(guān)節(jié)控制參數(shù)不佳易引起末端抖動(dòng)，抖動(dòng)原因識(shí)別有助于定位關(guān)節(jié)異常及優(yōu)化控制。而工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)原因識(shí)別存在周期信號(hào)冗余度高、抖動(dòng)方向多及抖動(dòng)狀態(tài)樣本標(biāo)簽缺失的問(wèn)題，故提出基于數(shù)據(jù)融合和改進(jìn)動(dòng)量對(duì)比學(xué)習(xí)(MoCo)的工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)原因識(shí)別方法。首先，對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端各傳感器數(shù)據(jù)依次進(jìn)行數(shù)據(jù)降維、數(shù)據(jù)擴(kuò)充、水平拼接融合及降維，構(gòu)建充足且全面反映抖動(dòng)方向及狀態(tài)信息的...