物流機器人調(diào)度系統(tǒng)及其雙向同步跳點搜索算法設(shè)計

摘要： 針對物流機器人在物料配送中對路徑規(guī)劃的安全性、實時性與高效性要求逐步提升的問題，本文提出了一種物流機器人調(diào)度系統(tǒng)及其雙向同步跳點搜索算法。首先，分析物流機器人調(diào)度系統(tǒng)的功能需求并設(shè)計總體實現(xiàn)方案。其次，采用正六邊形柵格地圖取代傳統(tǒng)柵格地圖，并在此基礎(chǔ)上提出改進的雙向同步跳點搜索算法(JPS)。該算法調(diào)整了傳統(tǒng)JPS算法的節(jié)點拓展規(guī)則以適應(yīng)新地圖，并引入灰狼優(yōu)化算法指導(dǎo)擴展的相對...