雨雪天氣下的激光雷達(dá)濾波算法研究
儀器儀表學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 10 2023-07-31
摘要: 在雨雪等惡劣天氣下,由于雨雪顆粒的遮擋,激光雷達(dá)的性能會(huì)受到嚴(yán)重影響,給三維目標(biāo)檢測(cè)帶來(lái)了很大困難。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題,提出了一種基于馬氏距離的動(dòng)態(tài)離群點(diǎn)濾波算法;首先通過(guò)建立KD樹(shù),根據(jù)不同歐氏距離計(jì)算離群點(diǎn)的馬氏距離,去除點(diǎn)云雨雪噪聲;最后將該算法應(yīng)用于目標(biāo)檢測(cè)。經(jīng)過(guò)加拿大惡劣天氣公開(kāi)數(shù)據(jù)集(CADCD)和實(shí)際實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證,在中雪和大雪天氣下,與DROR濾波方法對(duì)比,本文提出的濾波...