基于信號特征分析和多小波變換的機械手滑動覺感知研究

摘要： 針對機械手抓取目標過程中滑移特征信號辨識困難問題，提出了多小波變換滑動覺特征檢測方法。首先，研究基于FBG傳感的柔性觸滑覺感知機理，設(shè)計非對稱梁式雙層“十字”型分布傳感單元結(jié)構(gòu)，分析了搭載該觸滑覺傳感器的機械手多階段動態(tài)抓握信號特征；其次，構(gòu)建觸滑覺感知實驗平臺，開展了動態(tài)抓握過程的觸滑覺感知實驗；然后，基于db10小波降噪方法對滑動覺感知信號降噪處理；最后，提出Mexican...