動態(tài)場景下基于實例分割和三維重建的多物體單目SLAM

摘要： 針對大多數(shù)SLAM系統(tǒng)在動態(tài)環(huán)境下相機位姿估計不準(zhǔn)確與環(huán)境語義信息利用不充分的問題，提出一種基于實例分割的關(guān)鍵幀檢測和貝葉斯動態(tài)特征概率傳播的動態(tài)物體檢測算法，并對環(huán)境中存在的靜態(tài)物體三維重建，以此構(gòu)建一個動態(tài)環(huán)境下的多物體單目SLAM系統(tǒng)。該系統(tǒng)對關(guān)鍵幀輸入圖像進(jìn)行實例分割與特征提取，獲取潛在運動物體特征點集合與靜態(tài)物體特征點集合；利用非運動物體特征點集合獲取幀間位姿變換，普...