面向多姿態(tài)點(diǎn)云目標(biāo)的在線類增量學(xué)習(xí)

摘要： 針對目前增量學(xué)習(xí)中所面向目標(biāo)都是固定姿態(tài)這一現(xiàn)象，本文考慮了更嚴(yán)格的設(shè)定，即面向多姿態(tài)目標(biāo)的在線類增量學(xué)習(xí)，并提出了無視姿態(tài)重放方法來緩解在線類增量學(xué)習(xí)中面對多姿態(tài)目標(biāo)時(shí)的災(zāi)難性遺忘。首先，將2D/3D目標(biāo)進(jìn)行點(diǎn)云化處理，以方便提取目標(biāo)的有效幾何信息；其次，基于SE(d)(d=2,3)群對網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行平移旋轉(zhuǎn)等變性改進(jìn)，使網(wǎng)絡(luò)能夠提取更豐富的幾何信息，從而降低模型在每個(gè)任務(wù)中受目標(biāo)...